Como programar un Brazo Robot

Aquí les dejo un video de lo que he estado aprendiendo estás últimas dos semanas en la universidad donde estudio, el Instituto Tecnológico de Pachuca:




Es un brazo modelo Catalyst 5 con 5 grados de libertad, y soporta un peso máximo de 1kg.

Yo imaginaba que la programación era muy compleja, y la verdad se me hizo muy parecida a programar con lenguaje C
Les dejo un ejemplo de un programa:

main ;; Igual que en C pero sin parentesis (Se ocupa ;; para los comentarios)
teachable ploc [10]a ;; Aquí se declara un arreglo llamado a con 10 elementos
teachable ploc [10]b

int x ;; Se declara una variable tipo entero llamada "x"

loop ;; Iniciamos un ciclo indefinido (Que haga un ciclo infinito)
for x=20 to 100 step 20 ;; Gracias a este for, la velocidad va incrementando de 20% en 20%
speed (x) ;; Definimos una velocidad x
move (a[1]) ;; Ordenamos al brazo que se dirija al punto a[1]
finish();; Antes de hacer el siguiente movimiento, primero debe terminar el anterior
grip_open() ;; Instrucción para abrir mordazas
grip_close() ;; Instrucción para cerrar mordazas
move(b[0]) ;; Mueve el brazo al punto b[0]
finish()
move b[1]
finish()
move(b[2])
finish()
grip_open()
end for ;; Cierre del ciclo for
end loop ;; Cierre del ciclo Loop
end main ;; Cierre del programa


Para la programación ocupamos un programa llamado RobComm3, y los puntos a[1...10] y b [1...10] se deben de grabar o dar las coordenadas después de cargado el programa en el robot para que los ubique.

El Brazo se puede comunicar con otros aparatos por medio de señales, en este caso está conectado en un circuito donde primero está un Robot Almacén, una banda transportadora, y una Fresadora que se ve en el fondo del video.

Ya terminamos la capacitación, tanto de las máquinas de control númerico, y mientras siga haciendo las prácticas con estos juguetitos voy a seguir subiendo videos y algunos ejemplos de programas para que los conozcan.